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現象是當機器人沒有動作時有零星的顫抖。第3步：處理出現故障的零件查處出現故障的零件之后、根據“主要零部件故障診斷和解決"執行相關的修理步驟。主要零部件故障診斷和解決工業機器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發，制動裝置、電機和編碼器次之當減速齒輪損壞時會發生振動或發出不正常的聲響。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。ABB機器人顯示報警DC鏈接電壓過高修復中心有時還會引起過熱。機器人可能會不能移動或可能出現位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(RB、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？需要進行幾步細致的診斷：(1)當機器人工作。