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本地IO模塊，是機器人控制柜上見的模塊之一，或者說是默認*的模塊。的有8輸入和8輸出，或者16輸入和16輸出；以模擬量的0V和24V，作為數字控制中的和1。在小型系統中，用來快速地連接電磁閥以及傳感器，實現夾具等控制，是再方便不過的了。

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在較復雜的IO應用中，可以使用cross-function將數個IO信號通過固定的邏輯關系組合在一起，通過一個IO信號來控制。用類似偽代碼的方式舉例：set do_1 = set do_2 & reset do_3。

此外，ABB的機器人控制柜，其本地IO的參考電平可以從外面接入，以便滿足客戶整個控制系統等電平的要求。

在較少的情況下，可以將數個單獨的IO信號合并為一個group（組），用于傳輸較為復雜的信號，比如數字，這種情況就類似于二進制數。比如4個IO組合在一起為0100（如二進制數），就相當于表示4（十進制數）。其實這種用法并不推薦，一方面，IO數量有限，能夠傳遞的信息的數量和復雜度都受到很大的限制；這時候就推薦使用總線以獲得較多的IO信號，當然方式是使用后面提到的基于網絡（非總線的TCP/IP）的方式。