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Socket是基于TCP/IP的通信方式，底層都會有握手信號確定信息的完整。需要注意的是：

1.Socket通信的連接狀態，只有在通信時才能真正判斷；因此，在某些對系統實時狀態監控要求較高的情況下，可能需要單獨建立“心跳"機制；

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2.ABB機器人系統所支持的大socket字符串長度為1024byte；雖然系統只支持不超過80個byte的字符串，我們仍可以使用自定義字符數組或者rawdata等方式實現更大的socket通信長度。

ABB提供對其機器人的遠程通信和控制的控制接口，PC SDK就是其中一種方式。通過在高級編程語言中（只支持面向對象，如C#）調用其dll，就可以獲取其豐富的功能（機器人端要求配備了pc interface選項）：

這是ABB機器人一種比較特殊的通信方式，用于機器人不同task之間（類似于高級語言的多線程）的通信，也可以用于機器人和PC的通信。可以選擇中斷模式和同步模式。

中斷模式下，當信息發送后，接收信息的一方會立即（近的可中斷點）進入中斷，并在中斷中立即對信息進行處理，從而保證實現的實時性。

同步模式下，接收方只在執行讀取指令時，才會對信息進行處理